Cinemática inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

Resumen

La solución de la cinemática inversa del manipulador Movemaster RV-M1 se encuentra documentada por el método geométrico o de proyecciones del manipulador a los diferentes planos. Este método era tradicionalmente aconsejable en el caso de robots cinemáticamente desacoplados. El artículo presenta la solución de la cinemática inversa del manipulador RV-M1 mediante la técnica de la transformación inversa, en la cual no se requieren proyecciones de manipulador, ahorrando tiempo en el análisis. Los resultados fueron validados gráficamente y se compararon con resultados reportados en bibliografía existente a través del método geométrico