Resultados experimentales para un controlador servovisual difuso basado en LMI aplicado en robots manipuladores en 2D

Resumen

En este artículo se considera un controlador servovisual difuso basado en LMI para robots manipuladores planares en presencia de incertidumbre en los parámetros asociada con la dinámica del robot y los parámetros de la cámara. El diseño incluye el uso de funciones de Lyapunov que son una mezcla de múltiples funciones cuadráticas para la prueba de estabilidad. Resultados experimentales sobre dos diferentes robots (LAW3 SCHUNK y A465 CRS Robotics) muestran el buen comportamiento del sistema completo