##issue.no## 22 (2014) , Artículos
##issue.no## 22 (2014) | Artículos | ##submissions.published## 2014-06-01

Resultados experimentais para um controlador servo visual difuso baseado em LMI aplicado em robôs manipuladores em 2D

Maximiliano Bueno López
Universidad de La Salle, Bogotá
Marco Antonio Arteaga Pérez
Universidad Nacional Autónoma de México
Fernando Lizarralde
Universidade Federal do Río de Janeiro, Brasil

##article.abstract##

Neste artigo se considera um controlador servo visual difuso baseado em LMI para robôs manipuladores planares em presença de incerteza nos parâmetros associada com a dinâmica do robô e os parâmetros da câmara. O desenho inclui o uso de funções de Lyapunov que são uma mescla de múltiplas funções quadráticas para a prova de estabilidade. Resultados experimentais sobre os diferentes robôs (LAW3 SCHUNK e A465 CRS Robotics) mostram o bom comportamento do sistema completo
PDF (Espanhol)

##article.subject##

controle servo visual
lógica difusa
robôs manipuladores