Implementación de una plataforma móvil utilizando hardware reconfigurable (FPGA) para navegación en entornos dinámicos

Resumen

En este artículo se presenta la implementación de un robot móvil tipo diferencial, utilizando hardware reconfigurable (FPGAS-Spartan 3E) para navegación en ambientes dinámicos. En este trabajo se implementaron diferentes algoritmos en VHDL, para las tareas de navegación como control de la velocidad de los motores del robot; lectura del módulo de sensores infrarrojos (el cual se diseñó e implementó), para la detección de obstáculos en el entorno de navegación; lectura de la brújula digital, para determinar la orientación del robot, y una GUI de Matlab para el intercambio de información entre el robot y el controlador. Se muestran los algoritmos y los resultados de algunas pruebas realizadas con el robot en diferentes entornos