Implementação de uma plataforma móvel utilizando hardware reconfigurável (FPGA) para navegação em entornos dinâmicos

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Neste artigo se apresenta a implementação de um robô móvel tipo diferencial, utilizando hardware reconfigurável (FPGAS-Spartam 3E) para navegação em ambientes dinâmicos. Neste trabalho se implementaram diferentes algoritmos em VHDL, para as tarefas de navegação como controle da velocidade dos motores do robô; leitura do módulo de sensores infravermelhos (para o qual foi desenhado e implementado), para a detecção de obstáculos no entorno de navegação; leitura da bússola digital, para determinar a orientação do robô, e uma GUI de Matlab para o intercâmbio de informação entre o robô e o controlador. Mostram-se os algoritmos e os resultados de algumas provas realizadas com o robô em diferentes entornos