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El movimiento de las piernas en los humanos se caracteriza por ser discontinuo con respecto al piso, puede evadir obstáculos, desplazarse sobre planos inclinados, subir y bajar escaleras. Los robots bípedos tienen buena adaptación a diferentes tipos de superficies en donde los humanos viven y trabajan; por ejemplo, para transporte de objetos, recuperación y movimiento en ambientes peligrosos y otros. Este artículo tiene como objetivo principal, el desarrollo de un modelo matemático de la cinemática de un Robot Bípedo (RB), usando quaternions. Se presentan dos nuevas ecuaciones para calcular la posición y rotación del modelo matemático con quaternions