Modelamiento y simulación de trayectorias para un robot hidráulico aplicado a funciones de ensamblaje en un sistema flexible de manufactura

Resumen

En este documento se presenta el modelamiento y simulación de trayectorias para un robot hidráulico aplicado a funciones de ensamblaje en un sistema flexible de manufactura. Este proyecto está integrado en el sistema de manufactura del Laboratorio de Robótica de la Universidad de La Salle. La metodología empleada para el desarrollo del proyecto involucra el modelamiento cinemático directo con parámetros de Denavit-Hartenberg, modelamiento dinámico con ecuaciones de Lagrange–Euler y simulación y programación de trayectorias del manipulador que aplican la interpolación de puntos intermedios y de punto de inicio y punto final. Como resultado se obtiene la matriz que relaciona la posición del extremo con la base del manipulador y las ecuaciones de variación de torque según los perfiles de velocidad y aceleración en las trayectorias realizadas