Controle PID com diferencial eletrônico para dois motores CD sem escovas

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Este documento apresenta uma sintonização PID de velocidade angular para um sistema de controle com diferencial eletrônico para dois motores elétricos sem escovas de ímãs permanentes em eixo de rodas no veículo Lizard. O principal objetivo é permitir que o veículo possa realizar uma curva sem dificuldades, sendo que carece de diferencial mecânico ao possuir motor independente em cada roda. Realizaram-se três sintonizações, duas delas baseadas na curva de resposta em laço aberto em forma de s, por Ziegler-Nichols e Cohen Coon, e uma terceira sintonização de ensaio e erro. Comparam-se as três sintonizações para uma entrada escalonada (em degraus), uma entrada senoidal e uma entrada tipo rampa. Observa-se uma resposta muito similar entre a sintonização Ziegler-Nichols e Cohen Coon, sendo ligeiramente de mais rápida resposta a de Cohen-Coon para uma entrada escalonada (em degraus) e senoidal, mas ligeiramente mais lenta para uma entrada tipo rampa. Porém, ambas as sintonizações apresentaram sobre amortecimento elevado para uma resposta escalonada. A sintonização por ensaio e erro foi mais lenta que as outras, mas apresentou uma resposta equilibrada, devido ao seu menor sobre amortecimento. A sintonização manual conseguiu melhores resultados; ao contar com o modelo matemático do sistema e com o software para simulação permite aperfeiçoar os resultados de sintonizações como Ziegler-Nichols ou Cohen-Coon