Carvajal Rojas, Jaime Humberto, and João Maurício Rosário. “Modelo matemático Con Quaternions Para La cinemática De La Marcha De Un Robot bípedo”. Épsilon, vol. 1, no. 6, June 2006, pp. 7-14, https://revistas.lasalle.edu.co/index.php/ep/article/view/4103.